5位华人学生研发“机器导盲犬”，避障、导航样样在行

桑瑞

楼主 桑瑞说：
美国加州大学伯克利分校（University of California Berkeley）混合机器人小组的研究人员最近发明了一种用皮带引导主人的四足机器人导盲犬，它可以帮助视障人士穿过室内的狭窄区域，还能进行室内路线规划和导航。
该研究小组包括五名华人留学生，其中有三位本科生肖岸星、童闻哲、杨立之，以及两名博士生李钟毓、曾俊。该团队由他们的导师库什尔?斯林纳斯（Koushil Sreenath） 带领，库什尔是该校机器人研究所和电子与计算机工程学院的机械工程助理教授，致力于机器人运动操控方面的研究，从 2009 年起发表了 70 余篇相关论文。
当地时间 3 月 26 日，这项研究已经预收录在学术平台 arXiv 上，论文题目为《机器导盲犬：用皮带引导的混合物理互动引导人类（Robotic Guide Dog: Leading a Human with Leash-Guided Hybrid Physical Interaction）》。
论文链接：https://arxiv.org/abs/2103.14300
一、“猎豹”变导盲犬，机身来自麻省理工四足机器人
目前，导盲犬的挑选和训练都比较费时费力，而且每只导盲犬都需要单独训练，不像机器导盲犬，只要开发一套算法就可以部署到所有个体上。
加州大学伯克利分校的团队选取了四足机器人来建造机器导盲犬。研究小组成员李钟毓认为，四足机器人的种类丰富且制造成本低，而且它们的形状和大小都和真正的狗比较类似，因此可能是导盲犬的理想替代品，比其他机器人更容易被人类接受。
▲李钟毓团队开发的机器导盲犬外观
李钟毓团队研发的机器导盲犬基于一个名叫 Mini Cheetah（小猎豹）的小型四足机器人，配备有 2D 激光雷达、3D 摄像头，以及一个带有力传感器的可拉伸皮带。这些配置使机器人可以感应环境、追踪主人的位置，并且能拉紧或松开皮带来牵引主人。
▲机器导盲犬构造
据悉，这个“Mini Cheetah”四足机器人是由麻省理工学院（MIT）开发的，在 2019 年租借给李钟毓所在的实验室用于算法研究。
二、有皮带“牵引绳”，狭小室内也能灵活引导
不同于以前大基座、配有机械臂的引导机器人，李钟毓团队开发的机器导盲犬使用皮带代替机械臂来牵引主人。
李钟毓团队提出了端到端混合物理人机交互（physical human-robot interaction，pHRI）模型，该模型反映了机器导盲犬和人类用户在操作过程中的动态关系。
▲端到端混合物理人机交互（physical human-robot interaction）模型原理图
利用这个混合模型，研究人员开发了一种反应式规划器，它可以让机器导盲犬通过调整姿态来放松或拉紧身上的皮带，使它即使在狭小的室内也能灵活地引导主人。
研究人员在几组实验中测试了该模型，实验中，机器人导盲犬要引导一个蒙着眼睛的人走到特定位置，同时避开附近的障碍物。事实证明，他们的模型非常有效。
▲实验中，机器导盲犬引导被试者避开障碍
李钟毓解释道：“当机器导盲犬带着主人进入一个狭窄的空间，机器人可以先自己调整姿态，松开皮带。这时，由于主人手上没有感受到力，就会慢下或停下脚步。在缓慢通过狭窄地带之后，机器人会拉紧皮带，引导主人继续前进。”
三、能追踪导航，还会规划路线
研究人员还在机器导盲犬中添加了集成的传感器套件和路径规划算法，让机器导盲犬可以进行室内的路径规划和导航。
实验中，李钟毓团队使用了激光测绘系统画出了室内地图，并且通过激光雷达来追踪机器导盲犬和主人在地图上的实时位置。
▲机器导盲犬规划路径示意图
在机器导盲犬中增加导航功能的好处是，视障人士在出行前，只需设置目的地，机器导盲犬就能自行规划路线并进行导航，而这是动物导盲犬没法做到的。
李钟毓说：“我们还在继续研究，想让我们的机器导盲犬帮助人们在更复杂的户外环境中导航，以及帮助视障人士安全通过有红绿灯的十字路口。”
结语：机器人技术更新换代有助于帮助残障人士
用皮带牵引、行动灵活的机器导盲犬，在外形上与动物导盲犬有些相似，但其功能的可拓展性和多样性大大优于动物导盲犬。
机器导盲犬的面世可以说是视障人士的一大福音。不过除了机器导盲犬，目前还有越来越多的公司在积极开发和优化相关的机器人技术，比如机器假肢等，来帮助残障人士重回正常的生活。在未来，机器人技术与物理、生物等学科的结合或许还将继续开拓这一领域。
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预知未来的我

沙发 预知未来的我说：回复楼主桑瑞
我觉得购买的盲人还是比较少。但是如果租赁的盲人肯定比较多。
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争肚子

板凳 争肚子说：
中国留学生研发机器导盲犬,可实现批量生产,价格有望低于一万美元6  楼主 冷冷的太阳 收藏 2021-4-19 11:31:09

                  
　　来源：DeepTech深科技
　　前不久，上海“导盲犬排便争议事件”发生后，50岁的盲人阿姨被质疑“不像盲人”。正在加州大学伯克利读博的李钟毓，看到该新闻后，在朋友圈评论称“这个时候就需要机器狗导盲”。
图|相关新闻视频截图（来源：网络）
　　就在最近，他已经和合作者将MIT四足机器人MiniCheetah，改造成导盲犬机器人（下称导盲犬）。该团队由三位本科生肖岸星、童闻哲、杨立之组成，博士生李钟毓、曾俊、和导师Prof。KoushilSreenath带领。
图|李钟毓就“上海导盲犬排便争议”时间发的一则朋友圈状态（来源：受访者）
　　如下图，由导盲犬带领的蒙眼小伙子，穿过迷宫般的纸板箱后，到达一条狭窄的小路时，导盲犬会停下来调整姿态、并拉上牵引绳，让小伙子知道继续前进是安全的。测试中，导盲犬成功地将他引向最终目标，且没有发生任何碰撞。
图|穿过纸板箱隔离出来的小路（来源：受访者）
　　可做到分秒不离人
　　导盲犬的机身是MiniCheetah，是由麻省理工学院（MIT）SangbaeKim教授课题组开发的硬件平台，在2019年租借给李钟毓所在实验室用于算法研究。
（来源：UCBerkeley）
　　导盲犬上的传感器，由2D激光雷达（LIDAR）、3D相机、以及安装在绳上的力传感器组成，其中力传感器用于探测牵引绳上的张力，相机则用于跟踪被引导人员，并进行光检测和测距定位。
　　它还带有一个计算机大脑，从而实现四处走动，同时还可避免与物体发生碰撞、并能沿着预定路线行走。其中，相机安装在机器人顶面的云台上，经过编程以后，相机可以始终跟随着被牵引的人。
　（来源：受访者）
　　此外，凭借MiniCheetah现有的速度跟踪控制器，其中的模型预测控制（model-predictivecontrol，MPC），可用来计算导盲犬每只脚所需的地面反作用力，从而来追踪所需的速度。
　图|激光测绘地图（来源：受访者）
　　激光测绘系统，可用来定位导盲犬在全局地图上的位置。研究中，李钟毓的团队还测绘出来了相关地图，该地图可进行重复利用，并能在已有地图上规划路径。通过激光雷达，就能实时获悉导盲犬在地图上的位置。
　　这样的好处是，盲人在出行前，只需设置目的地，导盲犬就能规划路线、并进行导航。零件价格上，2D激光雷达价格是2000元左右，3D摄像头不到1400元。李钟毓告诉DeepTech，这在同类机器人中，价格已经比较低廉。
　　开发首个端到端混合物理人机交互模型
　　研究中，李钟毓的团队提出了首个端到端混合物理人机交互（physicalhuman-robotinteraction，pHRI）模型，并用实验数据验证了该混合模型的有效性。据悉，pHRI模型可用于捕获人机系统的状态，并有助于路线规划和人机交互。
　　在路径规划器中，他们还制定了一个混合整数规划方案，以便让导盲犬在带领盲人行走时，可以避开障碍物。
　　导盲犬在工作时，主要用绳子引导，之前所有基于机器人的导盲工作，是用刚性的机器手去拉盲人，经过非常狭窄的地方，机器手容易被卡住，使用绳子则可避免这种不足。
（来源：受访者）
　　李钟毓告诉DeepTech，引入绳子是在模仿动物导盲犬，并且绳子能在松弛状态和张紧状态之间切换。
　　实验中，导盲犬通过不到1m宽的通道，为了让自己和被牵引的人顺利通过，它会调整姿态，让绳子进入松弛状态。这时，由于盲人手上没有感受到力，就会停下脚步。
　　接下来，在通过狭窄通道后，导盲犬通过调整自身姿态，绳子可再次进入张紧状态，盲人手上会重新感受到牵引力，从而跟着导盲犬继续前进。
（来源：受访者）
　　为获悉导航效果，团队就不同情况做了测试，测试环境包含了较多元素，其中有两个非常狭窄的通道，导盲犬如果不用绳子，就会无法带领盲人通过。
　　而它身上的算法系统，可通过模拟的狭窄走廊、或者通过模拟的门等场景，来帮助盲人通过。
　　在苛刻的测试环境下，他们还换了不同的实验对象，把要使用的地图加载到导盲犬身上，只需简单设置目的地，就可帮助盲人到达目的地。当盲人用手抓住绳子，即可开始行走。
动图|导盲测试（来源：受访者）
　　此前，多数机器人的引导系统，都有很大的移动底盘，通常需要驱动刚性手臂来引导人类，较大的轮式平台和驱动臂，导致它们很难在狭窄和杂乱环境中操作。而使用绳子的导盲犬，则可避免这一问题。
　图| 人机引导系统的模型（来源：受访者）
　　研究中，他们把绳子搭载到四足机器人上，通过改变绳子的松弛程度，来适应狭窄的空间。
　　此外，他们还提出一个基于交互力的人机交互的混合模型，它可以用绳子的张力，来描述“导盲犬-牵引绳-人”系统中的动力学关系。
　　该混合模型可用于混合整数规划问题，从而开发出一个在线轨迹规划器，并利用松弛紧张两个状态的来回切换，来引导盲人在有限的空间中安全行走。
（来源：受访者）
　　目前，导盲犬主要用于室内平地的情况，未来会考虑户外上斜坡、下斜坡、走台阶甚至是室内坐电梯等场景。
　　就以上应用场景来说，相比轮式机器人，导盲犬这样的四足机器人实现起来也比较有优势。
　　现实生活中的狗，需要进过严格训练后才能成为导盲犬。据李钟毓介绍，在英国从预订一只动物导盲犬，到真正收到动物导盲犬，并可以为人类服务，需要一年时间左右。而使用这样的导盲犬机器人，有望大规模生产，理论上无需等待太久。
　（来源：受访者）
　　他还表示，动物导盲犬属于稀缺资源，中国能用到动物导盲犬的人非常少，而且往往是“量身定制”。
　　一只动物导盲犬训练好的能力，无法移植到另一只狗上，当另外的盲人需要属于自己的导盲犬时，就需要重新训练，这会重新耗费训练人员的时间和精力。
　　此外，动物导盲犬的另一个缺点是它们无法阅读地图，也无法让它导航到所需位置，假如想从家中到地铁站，你对着狗说它也不明白，但对于盲人设置的出发地和目的地，导盲犬机器人是可以理解的。
　　此外，导盲犬机器人的相关代码，可从A导盲犬直接复制到B导盲犬上，导盲能力也可得到大规模复制，从而惠泽更多盲人。
图|导盲犬机器人系统一览（来源：受访者）
　　假如有10位盲人都需要导盲犬，那只需制备10台这样的机器人，并将代码进行复制，即可进行导盲工作。
　　实验结果表明，本次开发的系统，可安全有效地指导、眼睛被完全蒙住的使用者通过狭窄空间，包括避障和混合状态的转换。
（来源：受访者）
　　如下图所示，借助导盲犬的引导，引导蒙住眼睛的人到达最终目标位置，耗时约75秒。
　　在任务开始时，导盲犬的绳子被拉紧。路程中，最狭窄的地方位于在第二个拐口，这时绳子会切换到松弛模式，从而引导被试者停止走动。
　图|导盲过程（来源：受访者）
　　此外，如下图所示，实验开始时测得的牵引绳上的张力F为12N，从45秒到60秒时，当导盲犬走近第二个拐口的狭窄位置时，随着系统的切换模式，绳子上的张力变的极小并开始进入松弛模式。
图|绳子张力（左）和被引导人速度（右）的实验结果对比（来源：受访者）
　　这时，导盲犬正在更改其姿态，以便它能够引导人类通过拐口。在此期间，受试者停止移动，因为这时受试者不再能感受到绳上的牵引力，因此其运动速度接近零，即每秒钟行走0.05m。
　　60秒之后，导盲犬改变自身位置，并切换到张紧模式，以便应用绳子的牵引力，受试者再次感受到绳子牵引力，从而跟随导盲犬到达目的地。
　　相关论文已被机器人顶会收录，未来会开发更新颖的功能
　　目前，该工作的相关论文已经被机器人顶会IEEEICRA2021收录。除了导盲，它还可帮人类取物、以及进行安防监控等。
图|相关论文（来源：受访者）
　　未来，李钟毓的团队将专注于更细致的系统建模，并尝试研发出具备更新颖的功能的导盲犬，比如怎样在不同楼层间做轨迹规划、怎样辨别红绿灯以及带领盲人过马路等。
　　在落地方面，李钟毓表示非常乐见有企业能采取本次研究提出的导盲解决方案，从而实现回报社会。对于价格，他表示：“导盲犬机器人的价格有望低于一万美元。一旦开发了一种导盲算法，我们就可以为各种机器狗复制粘贴。不会太久，价格会越来越低。”
关键词:机器人盲人相机机器
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本帖来自微秘 楼主 冷冷的太阳 收藏 2021-4-19 11:31:09

                  
　　来源：DeepTech深科技
　　前不久，上海“导盲犬排便争议事件”发生后，50岁的盲人阿姨被质疑“不像盲人”。正在加州大学伯克利读博的李钟毓，看到该新闻后，在朋友圈评论称“这个时候就需要机器狗导盲”。
图|相关新闻视频截图（来源：网络）
　　就在最近，他已经和合作者将MIT四足机器人MiniCheetah，改造成导盲犬机器人（下称导盲犬）。该团队由三位本科生肖岸星、童闻哲、杨立之组成，博士生李钟毓、曾俊、和导师Prof。KoushilSreenath带领。
图|李钟毓就“上海导盲犬排便争议”时间发的一则朋友圈状态（来源：受访者）
　　如下图，由导盲犬带领的蒙眼小伙子，穿过迷宫般的纸板箱后，到达一条狭窄的小路时，导盲犬会停下来调整姿态、并拉上牵引绳，让小伙子知道继续前进是安全的。测试中，导盲犬成功地将他引向最终目标，且没有发生任何碰撞。
图|穿过纸板箱隔离出来的小路（来源：受访者）
　　可做到分秒不离人
　　导盲犬的机身是MiniCheetah，是由麻省理工学院（MIT）SangbaeKim教授课题组开发的硬件平台，在2019年租借给李钟毓所在实验室用于算法研究。
（来源：UCBerkeley）
　　导盲犬上的传感器，由2D激光雷达（LIDAR）、3D相机、以及安装在绳上的力传感器组成，其中力传感器用于探测牵引绳上的张力，相机则用于跟踪被引导人员，并进行光检测和测距定位。
　　它还带有一个计算机大脑，从而实现四处走动，同时还可避免与物体发生碰撞、并能沿着预定路线行走。其中，相机安装在机器人顶面的云台上，经过编程以后，相机可以始终跟随着被牵引的人。
　（来源：受访者）
　　此外，凭借MiniCheetah现有的速度跟踪控制器，其中的模型预测控制（model-predictivecontrol，MPC），可用来计算导盲犬每只脚所需的地面反作用力，从而来追踪所需的速度。
　图|激光测绘地图（来源：受访者）
　　激光测绘系统，可用来定位导盲犬在全局地图上的位置。研究中，李钟毓的团队还测绘出来了相关地图，该地图可进行重复利用，并能在已有地图上规划路径。通过激光雷达，就能实时获悉导盲犬在地图上的位置。
　　这样的好处是，盲人在出行前，只需设置目的地，导盲犬就能规划路线、并进行导航。零件价格上，2D激光雷达价格是2000元左右，3D摄像头不到1400元。李钟毓告诉DeepTech，这在同类机器人中，价格已经比较低廉。
　　开发首个端到端混合物理人机交互模型
　　研究中，李钟毓的团队提出了首个端到端混合物理人机交互（physicalhuman-robotinteraction，pHRI）模型，并用实验数据验证了该混合模型的有效性。据悉，pHRI模型可用于捕获人机系统的状态，并有助于路线规划和人机交互。
　　在路径规划器中，他们还制定了一个混合整数规划方案，以便让导盲犬在带领盲人行走时，可以避开障碍物。
　　导盲犬在工作时，主要用绳子引导，之前所有基于机器人的导盲工作，是用刚性的机器手去拉盲人，经过非常狭窄的地方，机器手容易被卡住，使用绳子则可避免这种不足。
（来源：受访者）
　　李钟毓告诉DeepTech，引入绳子是在模仿动物导盲犬，并且绳子能在松弛状态和张紧状态之间切换。
　　实验中，导盲犬通过不到1m宽的通道，为了让自己和被牵引的人顺利通过，它会调整姿态，让绳子进入松弛状态。这时，由于盲人手上没有感受到力，就会停下脚步。
　　接下来，在通过狭窄通道后，导盲犬通过调整自身姿态，绳子可再次进入张紧状态，盲人手上会重新感受到牵引力，从而跟着导盲犬继续前进。
（来源：受访者）
　　为获悉导航效果，团队就不同情况做了测试，测试环境包含了较多元素，其中有两个非常狭窄的通道，导盲犬如果不用绳子，就会无法带领盲人通过。
　　而它身上的算法系统，可通过模拟的狭窄走廊、或者通过模拟的门等场景，来帮助盲人通过。
　　在苛刻的测试环境下，他们还换了不同的实验对象，把要使用的地图加载到导盲犬身上，只需简单设置目的地，就可帮助盲人到达目的地。当盲人用手抓住绳子，即可开始行走。
动图|导盲测试（来源：受访者）
　　此前，多数机器人的引导系统，都有很大的移动底盘，通常需要驱动刚性手臂来引导人类，较大的轮式平台和驱动臂，导致它们很难在狭窄和杂乱环境中操作。而使用绳子的导盲犬，则可避免这一问题。
　图| 人机引导系统的模型（来源：受访者）
　　研究中，他们把绳子搭载到四足机器人上，通过改变绳子的松弛程度，来适应狭窄的空间。
　　此外，他们还提出一个基于交互力的人机交互的混合模型，它可以用绳子的张力，来描述“导盲犬-牵引绳-人”系统中的动力学关系。
　　该混合模型可用于混合整数规划问题，从而开发出一个在线轨迹规划器，并利用松弛紧张两个状态的来回切换，来引导盲人在有限的空间中安全行走。
（来源：受访者）
　　目前，导盲犬主要用于室内平地的情况，未来会考虑户外上斜坡、下斜坡、走台阶甚至是室内坐电梯等场景。
　　就以上应用场景来说，相比轮式机器人，导盲犬这样的四足机器人实现起来也比较有优势。
　　现实生活中的狗，需要进过严格训练后才能成为导盲犬。据李钟毓介绍，在英国从预订一只动物导盲犬，到真正收到动物导盲犬，并可以为人类服务，需要一年时间左右。而使用这样的导盲犬机器人，有望大规模生产，理论上无需等待太久。
　（来源：受访者）
　　他还表示，动物导盲犬属于稀缺资源，中国能用到动物导盲犬的人非常少，而且往往是“量身定制”。
　　一只动物导盲犬训练好的能力，无法移植到另一只狗上，当另外的盲人需要属于自己的导盲犬时，就需要重新训练，这会重新耗费训练人员的时间和精力。
　　此外，动物导盲犬的另一个缺点是它们无法阅读地图，也无法让它导航到所需位置，假如想从家中到地铁站，你对着狗说它也不明白，但对于盲人设置的出发地和目的地，导盲犬机器人是可以理解的。
　　此外，导盲犬机器人的相关代码，可从A导盲犬直接复制到B导盲犬上，导盲能力也可得到大规模复制，从而惠泽更多盲人。
图|导盲犬机器人系统一览（来源：受访者）
　　假如有10位盲人都需要导盲犬，那只需制备10台这样的机器人，并将代码进行复制，即可进行导盲工作。
　　实验结果表明，本次开发的系统，可安全有效地指导、眼睛被完全蒙住的使用者通过狭窄空间，包括避障和混合状态的转换。
（来源：受访者）
　　如下图所示，借助导盲犬的引导，引导蒙住眼睛的人到达最终目标位置，耗时约75秒。
　　在任务开始时，导盲犬的绳子被拉紧。路程中，最狭窄的地方位于在第二个拐口，这时绳子会切换到松弛模式，从而引导被试者停止走动。
　图|导盲过程（来源：受访者）
　　此外，如下图所示，实验开始时测得的牵引绳上的张力F为12N，从45秒到60秒时，当导盲犬走近第二个拐口的狭窄位置时，随着系统的切换模式，绳子上的张力变的极小并开始进入松弛模式。
图|绳子张力（左）和被引导人速度（右）的实验结果对比（来源：受访者）
　　这时，导盲犬正在更改其姿态，以便它能够引导人类通过拐口。在此期间，受试者停止移动，因为这时受试者不再能感受到绳上的牵引力，因此其运动速度接近零，即每秒钟行走0.05m。
　　60秒之后，导盲犬改变自身位置，并切换到张紧模式，以便应用绳子的牵引力，受试者再次感受到绳子牵引力，从而跟随导盲犬到达目的地。
　　相关论文已被机器人顶会收录，未来会开发更新颖的功能
　　目前，该工作的相关论文已经被机器人顶会IEEEICRA2021收录。除了导盲，它还可帮人类取物、以及进行安防监控等。
图|相关论文（来源：受访者）
　　未来，李钟毓的团队将专注于更细致的系统建模，并尝试研发出具备更新颖的功能的导盲犬，比如怎样在不同楼层间做轨迹规划、怎样辨别红绿灯以及带领盲人过马路等。
　　在落地方面，李钟毓表示非常乐见有企业能采取本次研究提出的导盲解决方案，从而实现回报社会。对于价格，他表示：“导盲犬机器人的价格有望低于一万美元。一旦开发了一种导盲算法，我们就可以为各种机器狗复制粘贴。不会太久，价格会越来越低。”
关键词:机器人盲人相机机器
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本帖来自微秘 楼主 冷冷的太阳 收藏 2021-4-19 11:31:09

                  
　　来源：DeepTech深科技
　　前不久，上海“导盲犬排便争议事件”发生后，50岁的盲人阿姨被质疑“不像盲人”。正在加州大学伯克利读博的李钟毓，看到该新闻后，在朋友圈评论称“这个时候就需要机器狗导盲”。
图|相关新闻视频截图（来源：网络）
　　就在最近，他已经和合作者将MIT四足机器人MiniCheetah，改造成导盲犬机器人（下称导盲犬）。该团队由三位本科生肖岸星、童闻哲、杨立之组成，博士生李钟毓、曾俊、和导师Prof。KoushilSreenath带领。
图|李钟毓就“上海导盲犬排便争议”时间发的一则朋友圈状态（来源：受访者）
　　如下图，由导盲犬带领的蒙眼小伙子，穿过迷宫般的纸板箱后，到达一条狭窄的小路时，导盲犬会停下来调整姿态、并拉上牵引绳，让小伙子知道继续前进是安全的。测试中，导盲犬成功地将他引向最终目标，且没有发生任何碰撞。
图|穿过纸板箱隔离出来的小路（来源：受访者）
　　可做到分秒不离人
　　导盲犬的机身是MiniCheetah，是由麻省理工学院（MIT）SangbaeKim教授课题组开发的硬件平台，在2019年租借给李钟毓所在实验室用于算法研究。
（来源：UCBerkeley）
　　导盲犬上的传感器，由2D激光雷达（LIDAR）、3D相机、以及安装在绳上的力传感器组成，其中力传感器用于探测牵引绳上的张力，相机则用于跟踪被引导人员，并进行光检测和测距定位。
　　它还带有一个计算机大脑，从而实现四处走动，同时还可避免与物体发生碰撞、并能沿着预定路线行走。其中，相机安装在机器人顶面的云台上，经过编程以后，相机可以始终跟随着被牵引的人。
　（来源：受访者）
　　此外，凭借MiniCheetah现有的速度跟踪控制器，其中的模型预测控制（model-predictivecontrol，MPC），可用来计算导盲犬每只脚所需的地面反作用力，从而来追踪所需的速度。
　图|激光测绘地图（来源：受访者）
　　激光测绘系统，可用来定位导盲犬在全局地图上的位置。研究中，李钟毓的团队还测绘出来了相关地图，该地图可进行重复利用，并能在已有地图上规划路径。通过激光雷达，就能实时获悉导盲犬在地图上的位置。
　　这样的好处是，盲人在出行前，只需设置目的地，导盲犬就能规划路线、并进行导航。零件价格上，2D激光雷达价格是2000元左右，3D摄像头不到1400元。李钟毓告诉DeepTech，这在同类机器人中，价格已经比较低廉。
　　开发首个端到端混合物理人机交互模型
　　研究中，李钟毓的团队提出了首个端到端混合物理人机交互（physicalhuman-robotinteraction，pHRI）模型，并用实验数据验证了该混合模型的有效性。据悉，pHRI模型可用于捕获人机系统的状态，并有助于路线规划和人机交互。
　　在路径规划器中，他们还制定了一个混合整数规划方案，以便让导盲犬在带领盲人行走时，可以避开障碍物。
　　导盲犬在工作时，主要用绳子引导，之前所有基于机器人的导盲工作，是用刚性的机器手去拉盲人，经过非常狭窄的地方，机器手容易被卡住，使用绳子则可避免这种不足。
（来源：受访者）
　　李钟毓告诉DeepTech，引入绳子是在模仿动物导盲犬，并且绳子能在松弛状态和张紧状态之间切换。
　　实验中，导盲犬通过不到1m宽的通道，为了让自己和被牵引的人顺利通过，它会调整姿态，让绳子进入松弛状态。这时，由于盲人手上没有感受到力，就会停下脚步。
　　接下来，在通过狭窄通道后，导盲犬通过调整自身姿态，绳子可再次进入张紧状态，盲人手上会重新感受到牵引力，从而跟着导盲犬继续前进。
（来源：受访者）
　　为获悉导航效果，团队就不同情况做了测试，测试环境包含了较多元素，其中有两个非常狭窄的通道，导盲犬如果不用绳子，就会无法带领盲人通过。
　　而它身上的算法系统，可通过模拟的狭窄走廊、或者通过模拟的门等场景，来帮助盲人通过。
　　在苛刻的测试环境下，他们还换了不同的实验对象，把要使用的地图加载到导盲犬身上，只需简单设置目的地，就可帮助盲人到达目的地。当盲人用手抓住绳子，即可开始行走。
动图|导盲测试（来源：受访者）
　　此前，多数机器人的引导系统，都有很大的移动底盘，通常需要驱动刚性手臂来引导人类，较大的轮式平台和驱动臂，导致它们很难在狭窄和杂乱环境中操作。而使用绳子的导盲犬，则可避免这一问题。
　图| 人机引导系统的模型（来源：受访者）
　　研究中，他们把绳子搭载到四足机器人上，通过改变绳子的松弛程度，来适应狭窄的空间。
　　此外，他们还提出一个基于交互力的人机交互的混合模型，它可以用绳子的张力，来描述“导盲犬-牵引绳-人”系统中的动力学关系。
　　该混合模型可用于混合整数规划问题，从而开发出一个在线轨迹规划器，并利用松弛紧张两个状态的来回切换，来引导盲人在有限的空间中安全行走。
（来源：受访者）
　　目前，导盲犬主要用于室内平地的情况，未来会考虑户外上斜坡、下斜坡、走台阶甚至是室内坐电梯等场景。
　　就以上应用场景来说，相比轮式机器人，导盲犬这样的四足机器人实现起来也比较有优势。
　　现实生活中的狗，需要进过严格训练后才能成为导盲犬。据李钟毓介绍，在英国从预订一只动物导盲犬，到真正收到动物导盲犬，并可以为人类服务，需要一年时间左右。而使用这样的导盲犬机器人，有望大规模生产，理论上无需等待太久。
　（来源：受访者）
　　他还表示，动物导盲犬属于稀缺资源，中国能用到动物导盲犬的人非常少，而且往往是“量身定制”。
　　一只动物导盲犬训练好的能力，无法移植到另一只狗上，当另外的盲人需要属于自己的导盲犬时，就需要重新训练，这会重新耗费训练人员的时间和精力。
　　此外，动物导盲犬的另一个缺点是它们无法阅读地图，也无法让它导航到所需位置，假如想从家中到地铁站，你对着狗说它也不明白，但对于盲人设置的出发地和目的地，导盲犬机器人是可以理解的。
　　此外，导盲犬机器人的相关代码，可从A导盲犬直接复制到B导盲犬上，导盲能力也可得到大规模复制，从而惠泽更多盲人。
图|导盲犬机器人系统一览（来源：受访者）
　　假如有10位盲人都需要导盲犬，那只需制备10台这样的机器人，并将代码进行复制，即可进行导盲工作。
　　实验结果表明，本次开发的系统，可安全有效地指导、眼睛被完全蒙住的使用者通过狭窄空间，包括避障和混合状态的转换。
（来源：受访者）
　　如下图所示，借助导盲犬的引导，引导蒙住眼睛的人到达最终目标位置，耗时约75秒。
　　在任务开始时，导盲犬的绳子被拉紧。路程中，最狭窄的地方位于在第二个拐口，这时绳子会切换到松弛模式，从而引导被试者停止走动。
　图|导盲过程（来源：受访者）
　　此外，如下图所示，实验开始时测得的牵引绳上的张力F为12N，从45秒到60秒时，当导盲犬走近第二个拐口的狭窄位置时，随着系统的切换模式，绳子上的张力变的极小并开始进入松弛模式。
图|绳子张力（左）和被引导人速度（右）的实验结果对比（来源：受访者）
　　这时，导盲犬正在更改其姿态，以便它能够引导人类通过拐口。在此期间，受试者停止移动，因为这时受试者不再能感受到绳上的牵引力，因此其运动速度接近零，即每秒钟行走0.05m。
　　60秒之后，导盲犬改变自身位置，并切换到张紧模式，以便应用绳子的牵引力，受试者再次感受到绳子牵引力，从而跟随导盲犬到达目的地。
　　相关论文已被机器人顶会收录，未来会开发更新颖的功能
　　目前，该工作的相关论文已经被机器人顶会IEEEICRA2021收录。除了导盲，它还可帮人类取物、以及进行安防监控等。
图|相关论文（来源：受访者）
　　未来，李钟毓的团队将专注于更细致的系统建模，并尝试研发出具备更新颖的功能的导盲犬，比如怎样在不同楼层间做轨迹规划、怎样辨别红绿灯以及带领盲人过马路等。
　　在落地方面，李钟毓表示非常乐见有企业能采取本次研究提出的导盲解决方案，从而实现回报社会。对于价格，他表示：“导盲犬机器人的价格有望低于一万美元。一旦开发了一种导盲算法，我们就可以为各种机器狗复制粘贴。不会太久，价格会越来越低。”
关键词:机器人盲人相机机器
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本帖来自微秘 沙发 争肚子 2021-4-19 12:10:05

                  这不还是美国吗，每次见到这些好的高科技，后面百分之99都是美国的某某某大学公司，非要无缘无故的去蹭这个热，说中国的某某某呢，美国的宇航局还有台湾的一个超级天才呢，这也要和华人扯上关系吗，有能力我们自己造，暂时造不出来的，我们也没有必要去蹭一个对我们不友好的国家的热点，有意义吗

来自：掌上乐园 板凳 时光 2021-4-19 12:11:34

         

回沙发争肚子

         那你有想过后面为什么都是美国的公司吗
本帖来自安卓秘书 板凳 时光 2021-4-19 12:11:34

         

回沙发争肚子

         那你有想过后面为什么都是美国的公司吗
本帖来自安卓秘书 板凳 时光 2021-4-19 12:11:34

         

回沙发争肚子

         那你有想过后面为什么都是美国的公司吗
本帖来自安卓秘书 地板 争肚子 2021-4-19 12:17:48

                  回复 板凳时光

如果那些人才真的有华这个国家在心里，那么在出国深造后，就应该回来为祖国贡献，既然喜欢国外，那就不要说是一个华人，即使ta很有价值，如果ta的祖国是一个腐败无能的统治政权，那么对于一个人才来说，那样是无可厚非的，可是，但是，我就不强调了

来自：掌上乐园 地板 争肚子 2021-4-19 12:17:48

                  回复 板凳时光

如果那些人才真的有华这个国家在心里，那么在出国深造后，就应该回来为祖国贡献，既然喜欢国外，那就不要说是一个华人，即使ta很有价值，如果ta的祖国是一个腐败无能的统治政权，那么对于一个人才来说，那样是无可厚非的，可是，但是，我就不强调了

来自：掌上乐园 5楼 桑瑞 2021-4-19 14:10:23

         

回复楼主冷冷的太阳

         又要收老盲的智商税了
本帖来自微秘 5楼 桑瑞 2021-4-19 14:10:23

         

回复楼主冷冷的太阳

         又要收老盲的智商税了
本帖来自微秘 5楼 桑瑞 2021-4-19 14:10:23

         

回复楼主冷冷的太阳

         又要收老盲的智商税了
本帖来自微秘

来自：掌上乐园

枫林

地板 枫林说：
真正的导盲犬狗竟然不能识别红绿灯，这是让我万万没想到的
本帖来自安卓秘书

pak

5楼 pak说：
科技用品研究者研究那都不如让一个盲人能看得到，那这太厉害了。这才可以了，研究出来的各种各样的产品都不如研究一下医疗技术，让盲人能看得到。
本帖来自微秘视障助手

巴洛克

6楼 巴洛克说：回复5楼pak
要指望这个医学突破还是指望科技的进步来改善我们的生活。这个医学突破确实太慢太慢了。就说这个癌症，七十年代尼克松总统宣布功课了癌症，到现在半个世纪了，压根就没有什么实质性的突破。眼科现在最大的就是突破神经问题，这个也是很多疾病的关键，比如什么瘫痪，听觉神经导致的失聪，但是就目前来说没有任何的进展。医学上的突破确实这些年没有什么进展。即使是科学这块还是爱因斯坦那代人定下的理论物理，现在只不过就是在慢慢的实现，理论物理学目前也没有任何突破。一种突破性的科学理论都是几百年才有进展。
本帖来自微秘

日月明

7楼 日月明说：
啥时候能出来机器老婆，让这些找不到老婆的盲哥们有个依靠。
本帖来自pc秘书

魔影

8楼 魔影说：
这个又不是我们国家出的，是留学生出的说不定人家留学生已经把国籍改为美国国籍了呢那你还说这个东西是我们中国出的吗？

来自：掌上乐园

指尖世界

9楼 指尖世界说：回5楼pak
我也是这么觉得。但实话实说这个应该比登月还难。
本帖来自pc秘书

红火炭

10楼 红火炭说：
他老奶奶的胸膛。一说导盲犬，刚好我今天晚上刚吃完狗肉。
本帖来自安卓秘书